Początek miastu dała osada założona w XIII w. Pierwotnie nosiła ona nazwę Szelyów, a następnie Zeliów. Pierwsza odnosząca się do niej wzmianka historyczna sięga 1402 roku i pochodzi z księgi "Liber Beneficiorum" Jana Łaskiego. Do końca XVIII w. Zelów był typową wsią szlachecką, której mieszkańcy trudnili się uprawą ziemi i hodowlą. Źródła historyczne podają, iż w 1802 roku majątek Zelów, będący wówczas własnością Józefa Widzińskiego, został zakupiony przez przybyłych do Polski Czechów. Zapoczątkowali oni na tym terenie funkcjonujący do dziś przemysł włókienniczy, zajmując się głównie rękodzielnictwem tkackim. Warsztaty zelowskie wyspecjalizowały się m.in. w produkcji satyny, kretonu oraz dekoracyjnych pluszów - wykonywanych z bawełnianej osnowy i wełnianego wątku.

Przez dłuższy okres czasu "zelowscy" Czesi pełnili w osadzie dominującą rolę, jednak po zakończeniu I wojny światowej i utworzeniu Czechosłowacji zaczęli opuszczać Polskę i wracać do ojczyzny. Po dużej migracji Czechów, w okresie międzywojennym, zaczęli pojawiać się w Zelowie Polacy, Niemcy oraz Żydzi. Jedną z charakterystycznych cech Zelowa, szczególnie w tym okresie, był rozwój różnych wyznań religijnych. Każda narodowość kultywowała własną religię, a wśród nich najliczniejszą była parafia ewangelicko - reformowana. W okresie międzywojennym wzrósł znacznie potencjał gospodarczy miasta. Powstało wówczas wiele fabryk włókienniczych m.in. K. Rajcherta w Herbertowie.

Po II wojnie światowej liczba Czechów znacznie zmalała. Wyjechała również duża część Niemców. Na ich miejsce i na miejsce wymordowanych przez okupanta Żydów przybyli Polacy z okolicznych wsi. Przestały wówczas egzystować: Wolny Kościół Ewangelicko - Reformowany, Metodyści, Bracia Czescy i Morawscy oraz wyznanie mojżeszowe. Do chwili obecnej kultywowane w Zelowie są cztery wyznania: rzymsko - katolickie, ewangelicko - reformowane, chrześcijan baptystów i ewangelicko - augsburskie. W okresie powojennym zmieniła się również sytuacja gospodarcza miasta. W czerwcu 1949 roku na bazie prywatnych zakładów włókienniczych utworzono Zelowskie Zakłady Przemysłu Bawełnianego "Fanar", które stały się największym przedsiębiorstwem produkcyjnym w mieście. Nie sprostały one jednak regułom gospodarki rynkowej, rozwijającej się na początku lat 90-tych i po ogłoszeniu upadłości, zostały zlikwidowane. Majątek po upadłych zakładach przejęli prywatni inwestorzy, rozwijając m.in. produkcję tkanin bawełnianych i materiałów opatrunkowych. W 1954 roku Zelów otrzymał prawa osiedla, a trzy lata później (1957) prawa miejskie. W 1976 roku miasto i gmina zostały połączone w jedną jednostkę administracyjną, a od 1990 roku tworzą jedną wspólnotę samorządową.